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板子已经能编译烧录之后，再看系统为什么能按时响应。点开一个专题，先看文章列表，再选一篇阅读。
SysTick 每个节拍只判断要不要换人。真正保存和恢复任务现场，放在最低优先级的 PendSV 里。
抢占、尾链、迟到是三种不同时刻。它们比的是中断优先级，不是任务优先级。
只剩空闲任务时执行 WFI。空闲会持续很多拍，就打开 tickless，少为了数节拍而醒。
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